jeudi 20 novembre 2014

Data acquisition, épisode 3

Dans les épisodes précédents (d'abord LA , puis ICI ) Florian Durieux nous explique comment il développe un système d'acquisition de données embarqué sur sa Honda 600 CBR.
Comme tu le sais Florian est un des animateurs du Championnat de France de la Montagne, et équiper sa moto d'un tel système va bien entendu lui apporter un nombre conséquent d'informations aptes à régler la moto et ... son pilote !

Jusqu'ici tu avais pu constater certains résultats bluffants, mis en lumière par quelques petits capteurs savamment installés sur la bécane (cf: la finale de Panissières)

Mon intérêt grandissant pour ces techniques m'a poussé à en savoir plus, d'autant que ce type de matériel arrive désormais de plus en plus dans le "grand public" (Ducati Panigale R, Yamaha R1 2015 ... entre autres)

Mais comment ça marche ?
Les réponses à cette question arrivent, sois tranquille !

Mais il va falloir un petit peu réviser.  En effet, il ne suffit pas de récupérer les signaux enregistrés par les capteurs situés sur la moto, il faut aussi savoir les traduire en quelque-chose de lisible, puis les interpréter. La digestion de ces infos fait appel à des modèles mathématiques, et à de l'informatique.
Sur ce point chez les Durieux, c'est une affaire de famille. Florian semble plutôt versé dans les maths, tandis que sont père s'occupe de l'informatique.

Justement, reprenons !


video


A ce stade, il faut rendre à César ce qui lui appartient. Florian est non seulement un technicien inspiré (et inspirant!) mais en plus son discours est clair et pédagogue. Je le laisse donc expliquer lui même le fonctionnement de son matériel (en jaune, ci dessous)
Tu trouveras également la légende détaillée de la petite vidéo ci-dessus.

Au fait !  pour mener à bien un tel projet il faut des points de comparaison, de quoi étalonner le système d'acquisition. 
Pour cela il faut des relations !  Notamment pour obtenir de véritables données exploitables. Si tu reconnais le tracé du circuit que dessine la moto  dans la vidéo, tu comprendras que Florian Durieux ne fait pas dans la demi-mesure !
Un indice en quatre lettres (je suis trop gentil) : WSBK ... héhé ...


" Pour rentrer plus en détail, la centrale inertielle (vue ci dessous) est localisée dans la tête de fourche de la moto, et orientée selon le système d'axes matérialisé sur la vue encore en dessous.
 







Les données utilisées pour générer la vidéo sont exclusivement la vitesse roue, et les signaux des 3 gyromètres et 3 accéléromètres. A partir des gyromètres et des accéléromètres, on calcule l'attitude de la moto, c'est à dire son orientation dans l'espace. Avec la vitesse de la roue, on calcule la distance parcourue entre deux points de mesures. Sur la vidéo, le champ de couleur représente directement la vitesse de la moto. La vitesse maxi est 305 km/h.




Ainsi en combinant attitude et déplacement, on retrace le parcours de la moto. Cela ne sert qu'à valider la précision du traitement. Je ne pensais pas que le biais de mesure serait si faible. De ce coté c'est plutôt une bonne nouvelle.

Pour le développement de la future acquisition, en plus de la centrale inertielle, nous avons prévu d'ajouter un GPS afin de pouvoir recaler plus précisément la localisation géographique de la moto. Ainsi, en croisant de nouveau les informations, il sera possible d'avoir le même type de tracé sans le biais qui fait dériver la trajectoire d'un tour sur l'autre.

Donc voilà. A l'heure actuelle, la gestion mathématique de la centrale inertielle est presque au point. Mon père à dores et déjà implémenté la centrale inertielle et le GPS.

Il ne restera plus qu'à essayer tout ça sur ma propre moto."


Il n'y a plus qu'à ! 

Ça parait drôlement simple non ? et pourtant ! je suis certain qu'il faut un peu plus qu'un "bon jus de cervelle" pour parvenir à ces résultats. 
Et encore, les premiers tests ne sont pas pour tout de suite. Il va falloir, pour valider tout ce travail et ces calculs, user quelques trains de pneus sur circuit avant d'attaquer sereinement le championnat !

Merci Florian ! 

A suivre  ;-)




Ps > malgré mes efforts, il semble que la vidéo ne soit pas très lisible. Il s'agit d'un problème de flux lié à la plate-forme blogger. J'en suis désolé !

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